多智能体系统下机器人的队形控制与协作：理论、算法与实践.docx

多智能体系统下机器人的队形控制与协作：理论、算法与实践

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已广泛应用于工业、军事、医疗、服务等多个领域。在实际应用场景中，如大型仓储物流的货物搬运与库存管理、灾难救援现场的搜索与救援行动、军事作战中的侦察与攻击任务等，单一机器人由于其能力和资源的局限性，往往难以高效完成复杂任务。为了突破这一局限，多智能体机器人系统应运而生。多智能体系统（Multi-AgentSystem，MAS）作为分布式人工智能的重要分支，由多个具有自主决策能力的智能体组成，这些智能体通过分布式的协作和交流机制，能够在无中心化控制的情况下，自适应地完成复杂任务