CN119620772A 一种基于无人机系统反馈数据的轨迹跟踪方法及设备 （北京理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119620772A

(43)申请公布日2025.03.14

(21)申请号202510162687.7

(22)申请日2025.02.14

(71)申请人北京理工大学

地址100081北京市海淀区中关村南大街5

号

(72)发明人王钢刘文婕孙健李依霏

韦雨舟张博譞王琳淇邓方陈杰

(74)专利代理机构深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙)44268

专利代理师温宏梅

(51)Int.Cl.

G05D1/46(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

权利要求书4页说明书15页附图3页

(54)发明名称

一种基于无人机系统反馈数据的轨迹跟踪

方法及设备

(57)摘要

CN119620772A本申请公开了一种基于无人机系统反馈数据的轨迹跟踪方法及设备，所述方法包括根据外部信号的演化矩阵构造内模系统；令未知无人机系统、传感器及内模系统相连，直接未知无人机系统施加控制输入，将传感器输出与期望跟踪的轨迹间的跟踪误差作为内模系统的输入，收集内模状态；利用控制输入、传感器输出、内模状态及滤波矩阵来构造控制增益矩阵；利用控制增益矩阵构造输出控制器以实现系统输出控制。本申请通过基于离线收集到的未知无人机系统的控制输入一传感器输出来