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·120·《测控技术~2015年第34卷第7期

基于迭代平方根容积粒子滤波目标跟踪算法

陈超波，刘叶楠，高嵩

(西安工业大学电子信息工程学院，陕西西安710021)

摘要：针对粒子滤波目标跟踪算法粒子退化及跟踪精度问题，提出了一种基于马尔可夫链一蒙特卡罗

(MCMC，MarkovChainMonteCarlo)的迭代平方根容积粒子滤波(ISRCPF，iteratedsquarerootcubature

Kalmanparticlefilter)算法(ISRCPF．MCMC)。在该滤波算法中，利用容积数值积分原则计算非线性随机

函数的均值和方差，通过正交矩阵分解代替矩阵开方，在生成的粒子滤波建议分布中融入当前量测值，

提高对系统后验概率的逼近程度。然后在此基础上融合MCMC抽样算法(MH，MetropolisHasting)对所

选建议分布进行优化，增加粒子多样性，以提高跟踪精度。仿真试验结果表明，ISRCPF．MCMC算法的估

计误差与其他算法相比