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2025年《工业机器人技术及应用》理论考试试卷及参考答案

一、单项选择题（每题2分，共30分）

1.工业机器人的自由度通常指其末端执行器在空间中能够独立运动的维度数量，六轴串联机器人的典型自由度配置为（）。

A.3个旋转自由度+3个平移自由度

B.6个旋转自由度

C.4个旋转自由度+2个平移自由度

D.5个旋转自由度+1个平移自由度

2.以下关于RV减速器的描述中，错误的是（）。

A.相比谐波减速器，更适合大负载、高刚性场景

B.由行星齿轮组和摆线针轮机构组成

C.回程间隙通常小于谐波减速器

D.常用于机器人的腰部、大臂等关节

3.工业机器人的工具坐标系（ToolCenterPoint,TCP）定义的是（）。

A.机器人基坐标系相对于地面的位置

B.末端执行器相对于腕部法兰的位置和姿态

C.工件相对于机器人基坐标系的位置

D.外部轴相对于机器人本体的联动关系

4.在机器人运动学中，DH参数法（Denavit-Hartenberg参数）用于（）。

A.计算机器人的工作空间边界

B.建立相邻连杆之间的坐标变换关系

C.求解机器人的逆运动学方程

D.分析机器人的静力学平衡条件

5.某六轴机器人的重复定位精度为±0.02mm，绝对定位精度为±0.5mm，这表明（