办公自动化机器人系列编程：KUKA KR 120 R3200_（10）.力控技术与应用.docx

PAGE1

PAGE1

力控技术与应用

力控技术（ForceControlTechnology）在工业机器人领域中起着至关重要的作用，尤其是在精密装配、抛光、打磨等需要与环境进行物理交互的场合。KUKAKR120R3200机器人通过力控技术可以实现对力和力矩的精确控制，从而提高任务的准确性和效率。本节将详细介绍力控技术的基本原理及其在KUKAKR120R3200机器人中的应用。

力控技术的基本原理

力控技术主要通过传感器（如力传感器、六维力/力矩传感器）实时监测机器人与环境之间的相互作用力，并根据这些力的反馈调整机器人的运动轨迹和力的输出。常见的力控技术包括