办公自动化机器人系列编程：Yaskawa Motoman MH24_7.工件坐标系与工具坐标系设定.docx

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7.工件坐标系与工具坐标系设定

7.1工件坐标系（WorkpieceCoordinateSystem）设定

工件坐标系（WorkpieceCoordinateSystem,WPCS）是定义工件在机器人工作空间中的位置和方向的坐标系。设定工件坐标系对于确保机器人能够准确地定位和操作工件至关重要。在YaskawaMotomanMH24机器人中，工件坐标系的设定可以通过以下步骤完成：

选择工件坐标系类型：

直角坐标系：最常见的类型，适用于大多数应用场景。

用户自定义坐标系：可以根据具体需求定义坐标系。

确定工件坐标系的原点：

通常选择工件上的