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打印机装配机器人系列编程：ABB IRB 120_（1）.ABBIRB120机器人概述.docx

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    ABBIRB120机器人概述

    1.机器人简介

    1.1ABBIRB120的基本参数

    ABBIRB120是一款小型六轴工业机器人，专为高精度、高速度的装配任务设计。其主要参数如下：

    负载能力：3公斤

    工作半径：580毫米

    安装方式：底座安装、墙面安装、倒置安装

    重复定位精度：±0.01毫米

    最大速度：11米/秒

    1.2机器人结构

    ABBIRB120机器人由六个关节组成，每个关节都有其特定的运动范围和功能：

    关节1(J1)：基座旋转

    关节2(J2)：肩部旋转

    关节3(J3)：肘部旋转

    关节4(J4)：腕部旋转

    关节5(J

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