打印机装配机器人系列编程：Fanuc LR Mate 200iD_14.路径规划与轨迹优化.docx

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14.路径规划与轨迹优化

14.1路径规划的基本概念

路径规划是指确定机器人从起始点到目标点的运动路径，以确保机器人能够高效、安全地完成任务。路径规划不仅包括确定机器人运动的起点和终点，还包括路径上的各个关键点，以及路径的形状和方向。在打印机装配过程中，路径规划尤为重要，因为它直接影响到装配的精度和速度。

14.2路径规划的方法

路径规划的方法多种多样，常见的方法包括：

图搜索算法：如Dijkstra算法、A*算法等，适用于离散的环境。

采样-based算法：如RRT（Rapidly-exploringRandomTrees）、PRM（Prob