办公设备搬运机器人系列编程：Yaskawa Motoman MH50_（6）.机器人运动控制与路径规划.docx

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机器人运动控制与路径规划

1.机器人运动控制基础

1.1机器人运动控制原理

机器人运动控制是指通过编程控制机器人在特定的空间内执行预定的运动任务。在YaskawaMotomanMH50机器人中，运动控制主要涉及关节空间控制和笛卡尔空间控制两种方式。

关节空间控制：机器人运动控制的基本方法之一，通过控制每个关节的运动来实现机器人的整体运动。这种方式适用于需要精确控制每个关节角度的场合，例如搬运办公设备时，需要机器人的每个关节按照预定的角度和速度移动。

笛卡尔空间控制：通过控制机器人末端执行器在笛卡尔空间（即三维空间）中的位置和姿态来实现运动控制。这