光学元件加工机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（3）.机器人运动学与动力学.docx

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机器人运动学与动力学

1.机器人运动学基础

1.1机器人运动学的概念

机器人运动学（RobotKinematics）是研究机器人各关节运动与末端执行器位置、姿态之间的关系。在光学元件加工中，准确的运动学模型对于确保机器人能够精确地完成加工任务至关重要。机器人运动学分为正向运动学和逆向运动学两部分：

正向运动学（ForwardKinematics）：已知各关节的角度，求解机器人末端执行器的位姿。

逆向运动学（InverseKinematics）：已知末端执行器的位姿，求解各关节的角度。

1.2机器人坐标系

为了描述机器人各部件的相对位置和姿态，