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基于根轨迹法的控制系统分析与设计

第一章绪论

1.1实验背景

1.1.1自动控制与根轨迹法发展现状

自动控制技术在工业制造、航空航天、智能机器人等领域发挥着核心作用。随着被控对象日益复杂，对控制系统的动态性能与稳态精度提出了更高要求。

经典控制理论中，根轨迹法由W.R.Evans于1948年提出，它通过图解方式揭示闭环极点随开环增益变化的轨迹，直观反映系统稳定性与动态特性。

当前，尽管现代控制理论不断发展，根轨迹法因其几何直观性和工程实用性，仍是控制系统分析与设计的基础工具。在高校教学和工程实践中，它被广泛用于指导控制器结构选择与参数整定。

然而，手工绘制根轨迹并准确分析高阶系统仍存在一定难度，学生往往对零极点配置如何影响系统性能缺乏深刻理解。这构成了本实验教学改革的切入点。

1.1.2实验问题的提出

在自动控制原理课程中，学生常面临理论计算与物理意义脱节的困境。给定一个开环传递函数，如何快速判断闭环稳定性？如何通过引入校正环节改善系统性能？

本实验以典型三阶系统为对象，要求学生手工绘制根轨迹，分析增益变化对稳定性的影响。进一步，通过增加开环零点或极点，观察根轨迹的迁移规律，并据此设计串联校正控制器。

核心矛盾在于：学生需要将零极点配置的抽象规则转化为改善超调量、调节时间等时域指标的具体设计。该问题具有明确的可验证性，通过对比校正前后系统的根轨迹和阶跃响