堆垛机器人系列编程：KUKA KR 210 R2700 ultra_（4）.机器人运动学基础.docx

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机器人运动学基础

1.运动学概述

机器人运动学是研究机器人关节空间与工作空间之间映射关系的学科。在堆垛机器人系列编程中，了解运动学原理对于编写高效、准确的控制程序至关重要。运动学可以分为正运动学和逆运动学两个方面：

正运动学：根据给定的关节角度计算机器人末端执行器在工作空间的位置和姿态。

逆运动学：根据给定的末端执行器在工作空间的目标位置和姿态，计算出所需的关节角度。

1.1正运动学

正运动学是通过已知的关节角度来确定机器人末端执行器的位置和姿态。在KUKAKR210R2700ultra机器人中，正运动学可以通过以下步骤实现：

定义机器人结构