堆垛机器人系列编程：Staubli TP80_（6）.路径规划与轨迹控制.docx

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路径规划与轨迹控制

路径规划与轨迹控制是堆垛机器人编程中的关键环节，直接影响到机器人的工作效率和安全性。在StaubliTP80编程中，路径规划涉及从起始点到目标点的一系列中间点的定义，而轨迹控制则是在这些点之间平滑、高效地移动。本节将详细介绍路径规划与轨迹控制的基本原理、常用命令和具体实现方法。

路径规划的基本原理

路径规划是指在机器人工作空间内，从起始点到目标点规划一条安全、高效的路径。路径规划需要考虑的因素包括：

避障：确保路径上没有障碍物，避免机器人发生碰撞。

时间优化：规划最短或最快路径，提高生产效率。

运动平滑性：确保机器人在路径上的运动平