基于UWB与惯性导航融合的室内AGV高精度定位系统设计_物联网技术.docx

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基于UWB与惯性导航融合的室内AGV高精度定位系统设计

第一章绪论

1.1研究背景

随着工业4.0战略的深入推进，智能制造已成为全球制造业转型升级的核心方向。在这一背景下，自动导引车（AutomatedGuidedVehicle，AGV）作为柔性物流系统的关键装备，在仓储物流、柔性生产线、危险品搬运等领域得到了广泛应用。AGV的自主导航能力直接决定了系统的运行效率与安全性，而精准的定位技术则是实现自主导航的基础保障。

室内环境下的AGV定位面临着独特的挑战。与室外开阔环境不同，室内空间存在信号遮挡、多径效应显著、GPS信号不可用等问题。传统上，室内AGV多采用磁条导引