智能机器人设计与应用手册（执行版）.docx

智能设计与应用手册（执行版）

第1章系统架构与核心模块设计

1.1总体控制架构选型与通信协议规范

本章节首先确立以“中央计算单元”为核心的分布式控制架构，该架构采用分层解耦设计，将系统划分为感知层、决策层、执行层及数据总线四大模块，确保各层级职责单一、响应实时且具备高冗余度。在通信协议规范上，定义基于5.9.2总线（CANFD）作为底层物理层标准，利用CANopen协议栈处理上层数据交换，其中数据帧长度控制在16字节以内，确保在100Mbps带宽下传输100个字节数据延迟不超过1ms。

针对多机协同作业场景，通信协议需遵循IEEE802.1D令牌环机