CN119658693A 柔性关节机械臂系统有限时间自适应阻抗控制方法及系统 （青岛大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119658693A

(43)申请公布日2025.03.21

(21)申请号202510006740.4

(22)申请日2025.01.03

(71)申请人青岛大学

地址266071山东省青岛市崂山区香港东

路7号青岛大学

(72)发明人于金鹏马玉梅沙赞刘加朋付程程帅王保防周玥欣

董元宝王晓玲

(74)专利代理机构青岛锦佳专利代理事务所(普通合伙)37283

专利代理师朱玉建

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书9页说明书15页附图7页

(54)发明名称

柔性关节机械臂系统有限时间自适应阻抗

控制方法及系统

(57)摘要

CN119658693A本发明属于机械臂系统力/位混合控制技术领域，具体公开了一种柔性关节机械臂系统有限时间自适应阻抗控制方法及系统。本发明方法针对目前非线性和未知的系统模型参数影响机械臂系统控制效果，以及反步设计中推导复杂的问题，基于阻抗控制技术设计了模糊自适应有限时间阻抗控制器，以实现对机械臂末端轨迹和力的混合控制。在控制器设计过程中，本发明通过构造真实控制律，以实现系统有限时间稳定；同时引入了命令滤波和模糊自适应技术，用于解决反步设计中计算爆炸以及机械臂系统存在未建模动态的