针对城市狭窄街道的A算法改进及其在无人车路径规划中的效果评估论文.docx

针对城市狭窄街道的A算法改进及其在无人车路径规划中的效果评估论文

**摘要**

城市狭窄街道的复杂环境对无人车路径规划提出了严峻挑战，传统A算法在狭窄空间中易受障碍物干扰、路径冗余及计算效率低下等问题制约。本文针对这一问题，提出基于改进A算法的无人车路径规划方案，通过引入动态权重调整、多目标优化及局部搜索增强机制，提升算法在狭窄街道的适应性。通过仿真实验验证，改进算法在路径平滑度、避障效率及计算时间方面均优于传统A算法，为无人车在复杂城市环境中的安全运行提供理论支持。

**关键词**

城市狭窄街道；A算法；无人车；路径规划；改进算法

---

###一、问题的提出

####（一）传统A算法在