CN119672256A 障碍空间接触边界提取方法、装置和电子设备 （法奥意威(苏州)机器人系统有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119672256A

(43)申请公布日2025.03.21

(21)申请号202510185712.3

(22)申请日2025.02.20

(71)申请人法奥意威（苏州）机器人系统有限公司

地址215000江苏省苏州市高新区竹园路

209号2号楼1810室

(72)发明人周彪王岩

(74)专利代理机构北京超凡宏宇知识产权代理

有限公司11463

专利代理师王晓菲

(51)Int.Cl.

G06T17/20(2006.01)

G06F17/14(2006.01)

G06T5/70(2024.01)

G06T7/13(2017.01)

权利要求书2页说明书11页附图5页

(54)发明名称

障碍空间接触边界提取方法、装置和电子设

备

(57)摘要

CN119672256A本发明提供一种障碍空间接触边界提取方法、装置和电子设备，在获取工具点云和工件点云后，分别基于工具点云和工件点云进行三维网格构建并执行网格化处理，三维网格包括多个网格单元且分别具有网格标识。分别基于工具点云和工件点云的网格标识进行三维快速傅里叶变换得到变换结果，计算工具点云和工件点云的变换结果的卷积，根据卷积确定障碍空间中的障碍空间点云，对障碍空间点云进行边界提取得到接触边界。本方案，通过对