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连续型机器人的设计与动力学建模：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术作为多学科交叉融合的前沿领域，正深刻改变着人们的生产生活方式。从工业生产线上的精密操作到日常生活中的便捷服务，机器人的身影无处不在。而连续型机器人作为机器人领域的新兴研究方向，以其独特的结构和运动特性，在众多领域展现出巨大的应用潜力，逐渐成为研究热点。

连续型机器人的概念源于对自然界中生物运动方式的模仿，如象鼻、蛇类和章鱼触手等生物的运动形态。这些生物能够在复杂多变的环境中灵活自如地运动，完成各种精细任务。受此启发，研究人员开发出连续型机器人，它采用柔性或可变形的结构，摒弃了传统