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智能交通管理与自动驾驶手册

第1章智能交通系统基础架构与数据融合

1.1多源异构数据采集与清洗技术

多源异构数据采集是指从道路摄像头、雷达传感器、GPS信标、手机信令及车辆OBD接口等不同来源获取交通数据的过程。例如，摄像头可能以2560×1440分辨率每秒采集30帧图像，而雷达则每秒发射10个脉冲回波，这种频率和格式的巨大差异就是“异构”的体现。数据清洗技术旨在剔除无效或错误数据。以摄像头图像为例，系统需自动识别并裁剪掉天空背景、树叶遮挡以及人脸隐私区域，同时利用卡尔曼滤波算法剔除因车辆快速移动导致的图像抖动噪声，确保输入数据在像素级上满足“无噪点、无遮挡”的标