智能机器人技术应用与产业发展手册.docxVIP

智能技术应用与产业发展手册

第1章智能技术原理与核心架构

1.1感知与决策系统基础

视觉传感器是感知的核心，例如使用双目立体相机（如IntelRealSenseD435i）进行深度测量，其单目成像分辨率可达1280×720，双目视差范围覆盖100mm-1000mm，能够实时输出60Hz的RGB-D点云数据，用于构建3D环境模型。深度估计算法通过神经网络处理原始图像，例如采用U-Net架构的深度估计模型，输入图像后能在50ms内完成单张图到3D点云的重建，点云密度通常控制在100万点/秒，确保在复杂光照下仍能保持高保真度。

激光雷达（LiDAR