PID串级控制及其解耦.pptVIP

计算机控制技术课件1３计算机控制系统的控制规律3.1数字PID控制3.1.1数字PID算式模拟PID算式数字PID算式

计算机控制技术课件2３计算机控制系统的控制规律3.1.1数字PID算式数字PID算式的两种形式位置式PID算式：增量式PID算式：

计算机控制技术课件3增量式PID算式推导式中：

计算机控制技术课件4增量式PID算式推导进一步整理得：（按ek，ek-1，ek-2项进行整理）其中：增量式PID算式的优点(1)机器故障时影响范围小；(2)手动－自动切换时冲击小；(3)计算相对简单。

计算机控制技术课件5３计算机控制系统的控制规律3.1.2PID参数的整定1)采样周期T的选择2)扩充临界比例度法整定Kp，Ti，Td0.1250.50.60.1PID临界比例度法0.830.45PI简化的扩充．．．．．．．．．．．．．．．．．．Td/TkTi/TkKp/KkT/Tk控制算式控制度扩充临界比例度法整定参数值简表采用简化的扩充临界比例度法有下式成立：

计算机控制技术课件6将T，Ti，Td代入增量式PID算式得：采用简化的扩充临界比例度法有下式成立：

计算机控制技术课件7３计算机控制系统的控制规律3.1.3PID控制算式的发展1)带死区（不灵敏区）的PID控制基本思想：在误差中人为地设置一个不灵敏区域，当误差小于不灵敏区域时，保持原控制量不变，当误差等于或大于不灵敏区域