CN119734310A 一种刚柔软一体化的空中接触式作业机器人及控制方法 （湖南大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119734310A

(43)申请公布日2025.04.01

(21)申请号202510251944.4

(22)申请日2025.03.05

(71)申请人湖南大学

地址410082湖南省长沙市岳麓区麓山南

路1号

(72)发明人钟杭梁嘉诚王耀南李政辰陈歌张彩霞樊叶心张辉

(74)专利代理机构湖南盈奥知识产权代理事务所(普通合伙)43282

专利代理师龚燕妮姚瑶

(51)Int.Cl.

B25J18/06(2006.01)

B25J18/00(2006.01)

B25J9/00(2006.01)

B25J9/16(2006.01)

B64U10/14(2023.01)

B64U101/25(2023.01)

权利要求书6页说明书14页附图2页

(54)发明名称

一种刚柔软一体化的空中接触式作业机器

人及控制方法

(57)摘要

CN119734310A本发明公开了一种刚柔软一体化的空中接触式作业机器人及控制方法，机器人包括全驱型无人机平台、单自由度的全向转动刚性机构和单节软体臂；控制方法包括构建坐标系并建立空中接触式作业机器人系统正运动学模型；构建单节软体臂的逆运动学模型；基于单节软体臂的逆运动学模型，设计出基