本田机器人专利JPB_0003132156.pdfVIP

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(57)【特許請求の範囲】ロボットの歩容生成装置。

【請求項１】基体と、それに連結された複数本の脚部【請求項２】基体と、それに連結された２本の脚部と

とを備えた脚式移動ロボットの歩容生成装置において、を備えた２足歩行の脚式移動ロボットの歩容生成装置に

ａ．前記ロボットが予定する歩行面が第１、第２の少なおいて、

くとも２つの面を含むとき、第３の面と前記ロボットのａ．前記ロボットが予定する歩行面が第１、第２の少な

ＺＭＰ目標位置を仮想的に設定する設定手段、及びくとも２つの面を含むとき、前記脚部の一方の先端の第

ｂ．動力学によって求められるＺＭＰ位置が前記設定さ１の足底を支持面とする片脚支持期から両脚支持期を経

れたＺＭＰ目標位置となるように前記ロボットの歩容をて前記脚部の他方の先端の第２の足底を支持面とする