CN119739192A 一种基于控制障碍函数的弹性动态鲁棒编队协同控制方法 （中国电子科技集团有限公司电子科学研究院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119739192A

(43)申请公布日2025.04.01

(21)申请号202510240104.8

(22)申请日2025.03.03

(71)申请人中国电子科技集团有限公司电子科学研究院

地址100041北京市石景山区八大处高科

技园区双园路11号

申请人北京航空航天大学

(72)发明人王成才徐山峰王肖刘春旭潘琦王茹斐张容静

(74)专利代理机构北京领果世纪知识产权代理

有限公司16221

专利代理师刘元仁

(51)Int.Cl.

G05D1/46(2024.01)

G05D1/695(2024.01)

权利要求书3页说明书7页附图1页

(54)发明名称

一种基于控制障碍函数的弹性动态鲁棒编

队协同控制方法

(57)摘要

CN119739192A本发明提供了一种基于控制障碍函数的弹性动态鲁棒编队协同控制方法，属于无人系统控制技术领域。该方法包括以下步骤：步骤S1、为每个无人系统建立运动动力学模型，并确定每个无人系统的位置信息和运动速度；步骤S2、利用控制障碍函数确保无人系统与静态障碍物及动态无人系统之间的无碰撞安全集，并基于前向不变性求解控制系统的输入安全集；步骤S3、基于控制障碍函数进行编队队形维持；步骤S4、基于控制障碍函