本田机器人专利JPB_0003167406.pdfVIP

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(57)【特許請求の範囲】特徴とする請求項１項記載の脚式移動ロボットの歩行制

【請求項１】基体と、それに第１の関節を介して連結御装置。

され、少なくとも第２の関節をそれぞれ有してなる複数【請求項３】前記遊脚側の脚部リンクが着地した後、

本の脚部リンクとからなり、前記複数本の脚部リンクで補正量を保持し、立脚切り換え後に前記補正量を経時的

交互に自重を支持しつつ歩行する脚式移動ロボットの歩に低減させるようにしたことを特徴とする請求項１項ま

行制御装置であって、各関節に配置したサーボモータをたは２項記載の脚式移動ロボットの歩行制御装置。

介して各関節角度を目標値に追従制御するものにおい【請求項４】前記検出値に応じて支持脚側の脚部リン

て、前記基体の傾斜角度及び／又は傾斜角速度を重力方クの第１の関節及び／又は