本田机器人专利JPB_0003278467.pdfVIP

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(57)【特許請求の範囲】【産業上の利用分野】この発明は移動ロボットの制御装

【請求項１】２足歩行の脚式移動ロボットの制御装置置に関し、より具体的には階段を昇降するときなど、着

において、地位置に制約を受ける環境においても安定かつ高速に移

ａ．前記ロボットの階段昇降における移動量および移動動できる様にしたものに関する。

方向の少なくともいずれかに関する目標値を決定または【０００２】

修正する第１の手段、【従来の技術】従来、移動ロボットに関する技術として

およびは車輪式、クローラ式、脚式などのロボットが提案され

ｂ．前記ロボットと階段との相対関係を検出する第２のている。その中で、脚式移動ロボットの制御技術に関す

手