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- 2026-06-22 发布于浙江
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(57)【特許請求の範囲】【請求項３】前記第１の座標系で前記対象物が前記β
【請求項１】移動ロボットのリンクなどの対象物が環点における拘束運動を行っているとき、前記第２の座標
境との接触による拘束のある運動をすべき任意のα点か系において前記第１の座標系の移動を完了することを特
ら環境との接触による拘束のある運動をすべき任意のβ徴とする請求項１項または２項記載のロボットのリンク
点に移動する軌道を生成する方法であって、第１の座標などの軌道生成方法。
系において前記軌道が持つ運動の拘束条件を含む軌道を【請求項４】前記対象物が前記α点からβ点に障害物
生成すると共に、第２の座標系において前記第１の座標を回避しつつ移動するとき、前記第２の座標系において
系を前記α点からβ点に並進及び回転の少なくともいず前記第１の座標系を前記障害物
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