本田机器人专利JPB_0003405868.pdfVIP

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(57)【特許請求の範囲】し、それに基づいて歩容を生成するように構成したこと

【請求項１】少なくとも上体と、前記上体に股関節をを特徴とする請求項１項記載の脚式歩行ロボットの歩容

介して連結される２本の脚部リンクとを備え、前記２本生成方法。

の脚部リンクがそれぞれ大腿リンクと、前記大腿リンク【請求項３】前記ロボットの歩行速度に関するパラメ

に膝関節を介して連結される下腿リンクと、前記下腿リータが歩行速度、歩幅および歩調のいずれかから決定さ

ンクに足関節を介して連結される足平とからなる、２足れるパラメータであり、その歩行速度の２乗に反比例す

歩行の脚式歩行ロボットの歩容生成方法において、前記るように前記ロボットの重心の上下動の振幅を決定し、

ロボットの歩行速度に関するパラメータに応じて前記ロそれに基づいて歩容を生成するように