本田机器人专利JPU_1993093778.pdfVIP

(57)【要約】

【構成】２足歩行の脚式移動ロボットにおいて、筐体

と左右の脚部足平とに複眼の視覚センサをそれぞれ取り

付ける。

【効果】ロボットで比較的揺れの少ない筐体に取り付

けるので、画像ブレの比較的小さい情報を得ることがで

きると共に、障害物と干渉し易い足平に取り付けるの

で、段差などを直接的に認識できて歩行が破綻すること

がない。

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【実用新案登録請求の範囲】＊センサで外界を認識する状態を示す説明図である。

【請求項１】基体と複数本の脚部とからなる脚式移動【図８】図１に示したロボットが足平に取り付けた視覚

ロボットにおいて、外界を認識する視覚センサを少なくセンサで障害物との間の距離を測定する状態を示す説明