CN119739150A 基于扩散模型的自动驾驶轨迹规划方法、装置及电子设备 （清华大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119739150A

(43)申请公布日2025.04.01

(21)申请号202411363122.7

(22)申请日2024.09.27

(71)申请人清华大学

地址100084北京市海淀区清华园

申请人毫末智行科技有限公司

(72)发明人詹仙园郑一楠郑可馨郑金亮李健雄顾维灏艾锐

(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限

公司11002

专利代理师吴花

(51)Int.Cl.

G05D1/43(2024.01)

G05D1/242(2024.01)

G05D1/243(2024.01)

G05D1/633(2024.01)

G05D1/644(2024.01)

G05D1/247(2024.01)

G05D109/10(2024.01)

权利要求书2页说明书11页附图5页

(54)发明名称

基于扩散模型的自动驾驶轨迹规划方法、装

置及电子设备

(57)摘要

CN119739150A本发明提供一种基于扩散模型的自动驾驶轨迹规划方法、装置及电子设备，其中的方法包括：获取周车信息和道路信息；基于预先训练的轨迹规划模型，根据周车信息和道路信息，预测自车轨迹规划和周车轨迹；其中，轨迹规划模型包括环境编码器和轨迹规划解