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多功能助老代步车控制系统设计分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u17471多功能助老代步车控制系统设计分析案例 1

16311.1控制系统方案确定 1

212741.2控制系统的硬件选型 2

71091.2.1直流减速电机选型 2

155201.2.2电机驱动器选型 6

49001.2.3Arduino主板选型 8

100621.2.4遥控模块 9

68841.2.5避障模块 10

26451.3麦克纳姆轮系控制电路 11

36041.1.1硬件电路 11

149931.1.2麦克纳姆轮底盘运动学模型 11

174411.1.3控制代码流程 13

60871.4辅助起立装置控制电路 14

131861.5避障系统控制电路 14

1.1控制系统方案确定

多功能助老代步车设计的主要功能模块如下图3-1所示，由24V蓄电池为车体供电，提供直流电源，并供给各直流减速电机，各个减速电机通过主控制器发出的信号控制麦轮的旋转方向和速度大小，可以实现车体的全方位移动。同时，电池还为电动推杆提供电源，通过上位机控制其伸缩量。在车体运行时，由传感器集成系统，包括避障传感器、环境感知传感器等，实现对多功能助老代步车运动环境状态的实时监控。

承载全方位移动平台

承载全方位移动平台

电机