CN119744216A 确定机器人坐标系与外部表面之间的关系的方法 （Abb瑞士股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119744216A

(43)申请公布日2025.04.01

(21)申请号202280099401.X

(22)申请日2022.08.23

(85)PCT国际申请进入国家阶段日2025.02.20

(86)PCT国际申请的申请数据

PCT/EP2022/0734992022.08.23

(87)PCT国际申请的公布数据

WO2024/041730EN2024.02.29

(71)申请人ABB瑞士股份有限公司地址瑞士巴登

(72)发明人亨里克·诺贝尔罗伊·弗雷泽

(74)专利代理机构北京市金杜律师事务所11256

专利代理师李辉

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书2页说明书10页附图9页

(54)发明名称

确定机器人坐标系与外部表面之间的关系

的方法

(57)摘要

CN119744216A一种确定工业机器人(12)的机器人坐标系(22)与工业机器人至少部分地可触及的外部表面(32)之间的关系的方法，该方法包括提供至少一个跟踪设备(34)，每个跟踪设备被配置为独立地确定其位置(38)并且提供指示该位置的位置数据(40)；将至少一个跟踪设备中的一个或多个跟踪设备定位于外部表面上；当至少一个跟踪设备中的一个或多个跟踪设备被定位于