轮式装载机优卸载点及路径算法研究.pdf

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同时确定轮式装载机的最优卸载

点和从铲取点到卸载点的路径

竹内敏信，星つばさ，佐多繁，津保千太郎

—作者开发了一种轮式装载机的自主装载系统。本文提出了一种算法，用于决定一

个优化的卸载点以及从卸载点到多个铲取点的几条路径。通过使用三维配置评分空间，得

到了使这些路径总长度最小化的最优卸载点。在配置评分空间中，从原点到每个网格的路

线长度表示为评分数字，网格显示位置（x，y）和姿态（θ）。该方法通过仿真和使用微

型轮式装载机机器人的实验进行了评估。

I.引言

近年来，