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面向集群巡逻的无人机自组网拓扑自愈与跨层路由系统设计

摘要

集群巡逻无人机在灾害监测、边境巡查、战场侦察等场景中承担着日益重要的任务。多架无人机通过自组网构成高动态移动网络，其拓扑因节点高速运动和链路失效而频繁变化，传统路由协议难以在拓扑割裂后快速重构，导致通信中断和任务失败。本文针对集群巡逻场景下无人机自组网的高可靠连通需求，设计了一种拓扑感知的自愈重构算法与跨层抗毁路由协议协同工作的通信系统。拓扑自愈算法以链路生存时间和节点介数中心性为核心指标，构建拓扑健康度评估模型，在主拓扑失效时触发基于贪婪重构的局部修复机制，将平均恢复时间控制在毫秒级。跨层抗毁路由协议将物理层的信号强度、MAC层的队列拥塞状态与网络层的拓扑信息跨层融合，在转发决策中引入综合链路成本，实现链路中断前的预切换，提升高机动环境下的分组投递率。系统基于NS-3平台完成协议栈实现与仿真验证，结果表明在节点速度30m/s且拓扑频繁变化条件下，分组投递率保持在92%以上，控制开销降低约28%，平均端到端延迟缩短至35ms以内。本设计为无人机集群高机动通信提供了一套兼具自愈能力与抗毁性能的解决方?。

第一章绪论

1.1研究背景

无人机集群巡逻已成为现代无人系统应用的重要形态，在边境监控、森林防火、海上搜救等任务中发挥着不可替代的作用。集群中每架无人机执行侦察、中继或数据汇聚功能，彼此通过无线链路构成