工业机器人应用编程课件8-工业机器人关节装配-任务8.1 旋转供料单元控制及应用.pptxVIP

任务8.1旋转供料单元控制及应用ABB平台

公司简介CATALOGUE任务提出任务实施知识准备132目录拓展练习4

1任务提出

任务提出

2知识准备

知识准备-旋转供料单元

知识准备-旋转供料单元

知识准备-旋转供料单元

知识准备-旋转供料单元

知识准备-旋转供料单元

知识准备-旋转供料单元

知识准备-旋转供料控制变量

知识准备-旋转供料控制变量

知识准备-旋转供料控制变量

知识准备-旋转供料控制变量旋转料库命令rotatecon系统命令syscom运行指令concom使能=1；报警复位=2；下使能=0；寻原点=1；相对位移=2；正转=30；反转=40；指令重置=100；回零完成响应=11；相对位移完成响应=12；旋转料库状态rotatestate系统状态syscom运行状态concom使能=1；报警=2；待机=3；通讯正常=10；寻原点命令确认=1；回原点完成=11；相对位移命令确认=2；相对位移完成=12(每次60°)；

知识准备-旋转供料控制变量-寻原点ROBOTrotateconrotatestatePLC系统状态10,通讯正常系统命令1，旋转供料单元上使能系统状态1,使能完成运行指令1，旋转供料单元寻原点运行状态1,确认收到寻原点指令运行指令0，旋转供料单元开始寻原点运动运行状态11,寻原点完成运行指令11，寻原点完成响应运行状态0,清除寻原点完成