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面向旋翼无人机中继的阵列磁共振无线传能与姿态自适应解耦动态维持系统设计

摘要

旋翼无人机在长航时巡检、物流中继及通信覆盖等场景面临电池续航瓶颈，传统导电接触式充电或单一方向磁感应传能难以满足动态姿态下的高效无线能量补给需求。

本课题以多旋翼无人机中继无线传能为背景，提出一种基于阵列磁共振的无线传能系统，重点解决旋翼无人机在悬停、偏航、横滚等姿态变化过程中线圈失配与阻抗漂移问题。

论文首先分析旋翼无人机无线传能的现实痛点与现有方案不足，明确系统设计目标为静态与动态条件下实现不低于80%的传输效率、±30°姿态偏移容忍度及毫秒级阻抗跟踪响应。随后系统地对磁共振原理、多轴线圈阵列构建、姿态解耦算法与自适应阻抗匹配进行技术选型与论证。

在需求分析基础上，设计了发射端多轴正交阵列与接收端三轴正交线圈协同的架构，引入姿态偏移量实时检测与解耦控制策略，并建立阻抗匹配动态跟踪模型。详细设计部分给出了基于梯度下降的姿态解耦算法和基于粒子群优化的匹配网络调谐流程。通过仿真平台实现核心功能验证，并对解耦效果与效率保持能力进行测试。

测试结果表明，系统在±30°姿态偏移内平均传能效率达83.2%，阻抗匹配跟踪时间小于20ms，满足设计指标。课题工作为无人机中继无线传能提供了一种可行的阵列架构与解耦方法，具有工程借鉴意义。

关键词：磁共振无线传能；旋翼无人机；阵列线圈；姿态解耦；阻抗匹配