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计及非结构化气流扰动的长航时无人机抗阵风自适应滑模与航迹跟踪控制设计

摘要

针对长航时无人机在复杂大气环境下执行侦察与监测任务时，易受非结构化气流扰动影响导致航迹跟踪精度下降甚至失稳的问题，本课题开展了抗阵风自适应滑模控制策略研究。论文首先基于低雷诺数飞行环境特性，建立了包含非定常气动效应的无人机动力学模型，构建了非结构化阵风扰动模型以模拟真实大气环境。其次，针对扰动模型的不确定性与非线性特征，设计了自适应滑模观测器，实现了对复合扰动的在线精确估计与补偿。在此基础上，结合有限时间控制理论，提出了航迹跟踪控制算法，确保系统状态在有限时间内快速收敛至期望轨迹。本设计采用MATLAB/Simulink平台搭建仿真系统，对所提控制策略进行了验证。仿真结果表明，该系统在强阵风干扰下仍能保持较高的跟踪精度与良好的鲁棒性，满足长航时无人机的飞行控制需求。本文研究成果对于提升无人机在恶劣气象条件下的适应能力具有重要的工程应用价值。

第一章绪论

1.1研究背景

随着航空航天技术的飞速发展，长航时无人机（UAV）在情报侦察、环境监测、灾害救援及通信中继等军民融合领域发挥着日益关键的作用。这类无人机通常具有大展弦比机翼和轻质结构特征，使其在低雷诺数条件下飞行时，对大气环境的变化极为敏感。在实际飞行任务中，非结构化气流扰动，如突风、切变风及湍流等，是威胁飞行安全的主要因素。

这些非结