项目八 机器人搬运虚拟仿真.pptxVIP

项目八机器人搬运虚拟仿真

目录CONTENTS01机器人运动仿真020304载物台仿真设置搬运工作台仿真设置拓展训练

任务一机器人运动仿真

1、任务描述本任务以六轴机器人运动为例,演示利用速度控制、位置控制驱动机器人关节转动的过程,并演示NXMCD的基本操作和工作流程,以及实现机器人单轴运动仿真的方法。要求实现的仿真效果是,单击“播放”按钮,机器人即实现单轴运动仿真。机器人运动模型

2、知识准备-机器人的组成部件机器人主要组成部件包括基座、腰部、大臂、小臂、肘部、腕部、手部,如图8-1-2所示。各部件通过关节相连,实现如下几个运动:1轴腰部回转关节运动、2轴肩部摆动关节运动、3轴肘部摆动关节运动、4轴腕部回转关节运动、5轴腕部摆动关节运动、6轴手部回转关节运动,其中前三个轴运动实现机器人末端位置调整,后三个轴运动实现机器人末端姿态调整。

2、知识准备-位置控制角路径选项位置控制用于铰链副时，“约束”参数出现“角路径选择”，角路径选项包含沿最短路径、顺时针旋转、逆时针旋转、跟踪多圈。

2、知识准备-轨迹生成器轨迹生成器能够在模拟过程中跟踪刚体上的点的路径。具体操作是,在刚体上选择一个点,然后进行模拟。停止模拟后,点走过的路径将显示在图形窗口中,同时在部件导航器中创建对应样条曲线。序号参数名称参数含义1刚体选择对象选择需要生成轨迹的刚体指定点选择一个点，运动轨迹以此生成