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基于TOF深度传感与红外投影的扫地机器人避障与沿边清扫复合导航模块设计

摘要

随着智能家居的普及，扫地机器人的导航避障能力成为衡量其性能的核心指标。现有产品常因避障精度不足导致卡困，或因沿边漏扫影响清洁体验。本课题针对此痛点，设计一款融合单光子雪崩二极管（SPAD）TOF深度传感与线激光红外投影的复合导航模块，旨在实现高精度三维避障与毫米级沿边贴墙清扫。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程逻辑展开。首先，剖析复杂家居环境下的感知痛点，明确模块的性能边界；其次，构建硬件感知与软件融合的分层架构，完成SPAD阵列与线激光模组的选型；接着，深入设计直方图深度提取与红外三角测距算法，并制定异构数据时空同步策略；最终，完成嵌入式代码编写与硬件集成，并通过多场景实测验证。

本设计的核心创新在于：硬件层面，将面阵SPAD-TOF与线激光模组异构集成，兼顾宏观避障与微观沿边；算法层面，提出基于置信度加权的深度与红外数据融合机制，有效消除异构传感器的盲区与误报。测试表明，模块避障成功率达98%，沿边间距稳定在10mm以内，具备极高的工程应用价值。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，扫地机器人市场呈现爆发式增长，已从单一的清扫工具演变为家庭环境中的自主移动智能节点。然而，复杂的家居环境对机器人的自主导航能力提出了严苛挑战。地面散落的电线、拖鞋、细长桌腿等