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基于电磁感应的无线供电移动机器人充电系统设计

摘要

随着移动机器人在仓储物流、安防巡检等领域的广泛应用，其能源补给效率成为制约其连续作业能力的关键瓶颈。传统接触式充电依赖人工插拔或精密机械对准，存在磨损、安全风险及自动化程度低等问题。本课题旨在设计一套基于电磁感应原理的无线供电系统，实现移动机器人的自动停靠与无人干预充电。

本设计首先分析了移动机器人无线充电的功能与非功能需求，确定了以高效能量传输与精准自主对位为核心目标。系统总体架构分为地面发射端与车载接收端两大部分。发射端以全桥逆变电路和高频交流源驱动平面螺旋发射线圈；接收端则包含接收线圈、整流稳压电路及充电管理模块。为实现自动对位，系统集成了基于红外或超声传感器的引导模块。

论文详细阐述了线圈的电磁耦合模型与补偿拓扑设计，推导了传输效率公式，并完成了关键硬件电路与嵌入式控制程序的实现。通过系统测试验证，在20mm有效传输距离内，系统整体效率可达75%以上，并能在30秒内完成从寻找充电桩到停靠对位的全过程。本设计的核心创新在于将松耦合无线供电技术与简单的传感器引导策略相结合，以较低成本实现了可靠的自动化充电，为移动机器人的能源自主管理提供了一种实用解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

移动机器人作为自动化与智能化的重要载体，已深入仓储搬运、室内配送、安防巡逻等多个场景。这些应用场景通常要求机器人能够7x2