基于多智能体一致性的无人机编队构型动态重构与避障协同控制系统设计.docxVIP

PAGE2

基于多智能体一致性的无人机编队构型动态重构与避障协同控制系统设计

摘要

随着低空经济的蓬勃发展，无人机编队飞行在物流运输、农业植保及灯光表演等领域的应用日益广泛。然而，复杂的低空动态环境对无人机编队的协同控制提出了严峻挑战，如何在保证编队一致性的同时实现动态避障与构型平滑重构，成为当前亟待解决的关键问题。本课题旨在设计一套基于多智能体一致性的无人机编队控制系统，重点解决编队保持、动态避障与构型重构之间的协同矛盾。

论文首先分析了低空环境下无人机编队飞行的现实需求与技术痛点，确立了以领导-跟随者模型为基础的控制架构。其次，深入研究了图论与一致性理论，设计了适用于离散通信环境的编队控制协议，并结合人工势场法开发了动态避障与构型重构算法。在系统设计阶段，采用模块化思想构建了包含感知层、决策层与控制层的系统架构，详细设计了编队控制模块、避障决策模块及重构逻辑。系统实现基于MATLAB/Simulink平台，完成了核心算法的代码编写与仿真模型搭建。最后，通过多场景仿真测试，验证了系统在静态障碍物规避、动态威胁应对及编队构型切换等方面的有效性与鲁棒性。本设计不仅实现了预期的功能指标，更为低空经济背景下无人机集群的智能化作业提供了技术参考。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，随着航空航天技术的飞速进步与低空空域管理政策的逐步放开，低空经济已成为推动经济增长的新引擎。无人机