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面向深空探测的遥操作力反馈机械臂人机工效与多通道感知界面设计

摘要

随着深空探测任务的日益复杂化，探测器与机械臂的交互操作对地面控制系统的性能提出了更高要求。传统的“视觉单向监控”模式存在时延大、临场感弱、操作员认知负荷高等问题，难以满足精细化作业需求。本课题旨在设计一套面向深空探测的遥操作力反馈机械臂系统，重点优化人机工效与视觉触觉多通道感知界面，以提升操作效率与安全性。

论文首先分析了深空遥操作的特殊需求，确立了以力反馈主手与六自由度机械臂为对象的系统架构。其次，基于ROS（RobotOperatingSystem）搭建了软件平台，设计了包含阻抗控制在内的力反馈算法，并构建了融合三维视觉反馈与力觉示波器的多通道人机交互界面。在详细设计阶段，完成了运动学解算、通信协议制定及界面布局设计。系统实现后，通过搭建地面模拟实验环境，进行了运动跟随测试、力反馈精度测试及人机工效评估实验。测试结果表明，系统在模拟2秒时延下仍能保持稳定运行，力反馈误差控制在5%以内，操作员完成任务的平均时间缩短了约20%。本设计验证了力反馈与多通道感知在提升深空遥操作效率方面的有效性，具有一定的工程应用价值。

第一章绪论

1.1研究背景

深空探测是人类探索宇宙奥秘、拓展生存空间的重要途径，近年来已成为航天大国战略竞争的制高点。从月球采样返回到火星表面巡视探测，探测任务正从简单的“观测