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基于纤维增强的软体连续体机器人逆运动学解析与变刚度鲁棒轨迹跟踪控制设计

摘要

软体连续体机器人在特种装备与狭小空间作业中展现出无可比拟的灵活性与适应性，但其固有的超弹性与低刚度特性导致建模误差大、轨迹跟踪精度低。本课题聚焦于纤维增强构型软体机器人的运动学与控制痛点，旨在提出精确的逆运动学解析算法，并设计变刚度鲁棒轨迹跟踪控制策略。

课题遵循工程递进思路展开。首先，通过需求分析明确系统在特种作业下的精度与刚度指标；其次，在总体设计中构建感知-决策-执行三层架构；接着，详细设计基于几何约束的纤维缠绕逆解算法与自适应滑模变刚度控制律；最终，通过系统实现与软硬件联合测试验证方案有效性