CN119806192A 多智能体形成多面体构型的编队缩放控制方法及系统 （杭州电子科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119806192A

(43)申请公布日2025.04.11

(21)申请号202510293423.5

(22)申请日2025.03.13

(71)申请人杭州电子科技大学

地址310018浙江省杭州市钱塘区白杨街

道2号大街1158号

(72)发明人李子木李涧青陈辽飞唐宇宋朝晖

(74)专利代理机构浙江永鼎律师事务所33233

专利代理师周希良

(51)Int.Cl.

G05D1/46(2024.01)

G05D1/695(2024.01)

权利要求书2页说明书21页附图11页

(54)发明名称

多智能体形成多面体构型的编队缩放控制

方法及系统

(57)摘要

CN119806192A本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种多智能体形成多面体构型的编队缩放控制方法及系统。方法按如下步骤：S1、选取编队的形状，确认编队的基础框架，选择编队控制律；S2、通过编队中无人机测量的角度期望值来控制编队的形状，再通过设置无人机与其相邻无人机的期望距离来控制编队的规模缩放，得到每架无人机的控制输入，根据每架无人机的控制输入对编队进行控制。本发明减少智能体信息测量难度和编队控制难度的同时解决了单纯依靠角度信息

CN119806192A

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