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面向火星探测的漫游车舱外活动服局部增强设计

摘要

随着深空探测任务的不断深入，火星探测已成为人类航天活动的重要方向。在火星表面极端环境下，宇航员需身着笨重的舱外活动服进行地质勘探、设备维护等高负荷作业。现有舱外航天服关节活动阻力大，严重消耗宇航员体力，降低了作业效率与安全性。针对这一痛点，本课题旨在设计一款面向火星探测的漫游车舱外活动服局部增强系统，通过软硬结合的关节外骨骼设计，辅助宇航员运动，降低代谢消耗。

本文首先分析了火星环境特点及舱外作业需求，明确了关节助力、轻量化、高可靠性等设计指标。其次，基于人机工程学与生物力学原理，提出了软硬混合式外骨骼总体架构，完成了气动肌肉驱动单元与刚性连杆机构的选型与论证。在详细设计阶段，重点阐述了肘、膝关节增强模块的运动学建模与结构设计，并构建了基于阻抗控制的助力算法。随后，搭建了软硬件原型系统，进行了关节力矩特性测试与穿戴模拟实验。测试结果表明，该系统在典型作业工况下能有效抵消航天服关节阻力，降低宇航员体能消耗约25%，验证了方案的可行性与有效性。本设计为未来火星探测舱外作业装备的研制提供了重要的技术参考。

第一章绪论

1.1研究背景

火星探测是当前国际航天领域的战略高地，其独特的科学价值吸引着各国竞相开展探测计划。与近地轨道任务不同，火星表面重力仅为地球的三分之一，约为0.38g，但大气稀薄且环境恶劣，宇航员必须依靠