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面向穿刺手术的柔性针在多组织交互下偏航避障与轨迹跟踪控制算法设计

摘要

柔性针穿刺是微创活检与消融治疗的核心操作，但针体在多组织交互下易发生偏航，导致靶点偏移和血管、神经等关键结构损伤。

本设计针对这一现实痛点，建立柔性针-组织交互偏转模型，并在此基础上设计基于强化学习的避障路径规划与自适应轨迹跟踪控制策略。

整体方案采用有限元方法描述针-组织耦合力学行为，构建低维偏转状态方程；随后引入深度Q网络（DQN）实现含障碍物约束的路径规划，并利用自适应模型预测控制（MPC）完成高精度轨迹跟踪，形成“建模—规划—跟踪”的闭环控制框架。

论文依次展开：第一章分析穿刺手术的临床需求与现有方案不足，明确设计目标；第二章梳理柔性针建模、强化学习与轨迹跟踪等关键技术，论证选型依据；第三章从功能、性能与环境约束出发，提炼系统需求；第四章设计总体架构，划分组织建模、路径规划、轨迹跟踪与避障检测四大模块；第五章深入各模块算法细节，给出偏转模型离散化、强化学习状态-动作空间设计及自适应MPC求解流程；第六章基于Python与FEniCS实现仿真平台，展示核心算法代码与运行效果；第七章通过多组织仿真场景测试，验证规划成功率与跟踪精度达标；第八章总结贡献与不足，展望结合脑机接口进行意图预测等未来方向。

本设计的核心创新在于将物理模型先验融入强化学习奖励函数，并利用自适应MPC补偿模型失配，显著