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面向地下矿区的无人驾驶矿车全局路径规划与协同调度控制系统设计

摘要

随着浅层矿产资源的日益枯竭，矿山开采逐渐向深部延伸，地下矿区环境复杂、作业危险，传统人工驾驶运输方式面临安全隐患大、人力成本高、效率低等严峻挑战。本课题旨在设计一套面向地下矿区的无人驾驶矿车全局路径规划与协同调度控制系统，以提升矿山运输的自动化水平与作业效率。

系统首先构建了基于图论的高精度拓扑地图模型，将复杂的地下巷道网络抽象为节点与边的集合，为路径规划提供环境基础。其次，设计了基于改进A*算法与时间窗约束的多矿车防碰撞协同调度算法，实现了多车协同作业时的无冲突路径规划与动态调度。最后，开发了基于模型预测控制（MPC）的轨迹跟踪系统，确保矿车在复杂路况下对规划路径的精准跟踪。

论文全文共分八章，遵循工程化设计思路展开。第一章绪论阐述研究背景与意义；第二章介绍相关技术与开发工具；第三章进行详细的系统需求分析；第四章构建系统总体架构；第五章深入阐述核心算法与模块的详细设计；第六章展示系统实现过程与关键技术难点；第七章进行系统功能与性能测试；第八章总结研究成果并展望未来方向。本设计创新性地将拓扑地图与时间窗调度机制相结合，有效解决了地下受限空间内多车协同调度的冲突问题，具有重要的工程应用价值。

第一章绪论

1.1研究背景

矿产资源是现代工业的血液，随着开采力度的加大，露天矿山资源日益枯竭，地下开采