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康复训练外骨骼机器人步态相位识别与助力控制

摘要

随着人口老龄化加剧，脑卒中等神经系统疾病导致的下肢运动功能障碍患者数量日益增多。传统人工康复训练效率低、强度难以量化，而现有外骨骼设备在步态意图识别的实时性与助力控制的柔顺性上存在不足。本课题针对此现实痛点，设计了一款基于多源传感器融合的康复训练外骨骼机器人系统，旨在实现精准的步态相位识别与自然的辅助抬腿助力。

本论文遵循工程递进思路展开。首先，通过需求分析明确了系统需具备站立相与摆动相精准划分、低延迟电机响应等功能指标。其次，在总体设计阶段构建了感知-决策-执行的三层架构，并完成了软硬件模块划分。随后，详细设计阶段深入阐述了基于有限状态机的相位识别算法与模糊PID助力控制策略，明确了核心接口与数据流转逻辑。最终，在系统实现与测试环节，完成了样机集成并验证了功能有效性。

本设计的核心创新点在于采用足底压力与关节角度的多源数据融合机制，构建了自适应阈值的步态相位有限状态机模型，有效提升了摆动相初期的识别灵敏度，使得电机辅助抬腿的介入时机更加契合患者自然步态意图，显著改善了康复训练的舒适度与安全性。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，我国脑卒中发病率持续攀升，大量幸存者遗留下肢运动功能障碍，严重降低了生活质量。步行能力的恢复是康复训练的核心诉求，但传统一对一的人工辅助训练模式面临诸多现实痛点。康复医师体力消耗巨大