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滑模变结构控制的研究动态文献综述

1.1滑模变结构控制的发展概况

因为滑模控制的结构，会根据系统内运动点的运动状态不同而发生改变，所以又叫做滑模变结构控制。滑模变结构控制系统可以分为趋近模态和滑动模态：趋近模态，即控制系统内除了滑模面以外的点，向滑模面趋近的过程；滑动模态，即系统内的运动点到达滑模面以后作滑模运动。滑模变结构控制最突出的优点就是运动点作滑模运动时，系统具有良好的抗干扰性。然而滑模变结构控制也有明显的缺点：首先鲁棒性只存在于滑动模态，趋近模态并不具备鲁棒性；其次由于运动点趋近滑模面时，由于惯性的作用，不会终止在滑模面上，而是在滑模面做来回穿梭的运动，这种运动导致了抖振的产生。由于抖振是变结构特性导致，不可避免，所以抖振只能削弱不能消除。

滑模变结构控制自上个世纪出现以来经过多年的发展，已经成为了一个系统性的研究热题。目前，该控制方法适用于各种控制系统，例如线性系统、离散系统等等。而且该方法也在实际工业中得到了广泛的应用，例如工业机器人、飞行器领域等等。

从1957年至1980年人们对滑模变结构控制的研究，从线性系统研究到了非线性系统以及离散系统。一直以来学者们关注点主要在滑动模态上的研究，而趋近模态并没有引起足够的关注。在1996年我国高为炳院士最早提出趋近律REF_Re\r\h[15]的概念，自此以后对滑模变结构控制的优化、减小抖